#include <conio.h> 
#include <string.h> 
#include <unistd.h> 
#include <dsensor.h> 
#include <stdlib.h> 
#include <unistd.h> 
#include <dmotor.h> 

#define HATAR 0x24 
#define SPEED_ELORE 100 
#define SPEED_FORDUL 180 

int white(int foo) {
  return foo >= HATAR;
}

int main(int argc, char **argv) {
  ds_active(&SENSOR_1);
  ds_active(&SENSOR_3);
  motor_a_dir(fwd);
  motor_c_dir(fwd);
  while (!shutdown_requested()) {
    int feher1, feher3;
    feher1=white(LIGHT_1);
    feher3=white(LIGHT_3);

    if ((feher1 && feher3) || (!feher1 && !feher3)) {
      // elore
      cls();
      cputs("elore");
      motor_a_speed(SPEED_ELORE);
      motor_c_speed(SPEED_ELORE);
      motor_a_dir(fwd);
      motor_c_dir(fwd);
    } else if (feher1 && !feher3) {
      // jobbra kanyar
      cls();
      cputs("jobbra");
      motor_a_speed(SPEED_FORDUL);
      motor_c_speed(SPEED_FORDUL);
      motor_a_dir(fwd);
      motor_c_dir(rev);
    } else if (!feher1 && feher3) {
      // balra kanyar
      cls();
      cputs("balra");
      motor_a_speed(SPEED_FORDUL);
      motor_c_speed(SPEED_FORDUL);
      motor_c_dir(fwd);
      motor_a_dir(rev);
    }
  }
  cls();
  motor_a_dir(off);
  motor_c_dir(off);
  ds_passive(&SENSOR_1);
  ds_passive(&SENSOR_3);
  
  return 0;
}